am cumparat recent o mașină. Proprietarul mi-a facut contract de vanzare cumparare, a radiat-o de la primarie la el si eu am inscris-o la primarie la mine cu acel contract. Pot circula cu ea?

Da, poti circula cel mult 90 de zile si numai daca masina are ITP valabil si tu ai asigurare RCA. Dupa aceasta perioada mai poti circula doar daca o inmatriculezi pe tine.
Conform Ordinului MAI nr. 1501/2006, privind procedura înmatriculării, înregistrării, radierii şi eliberarea autorizaţiei de circulaţie provizorie sau pentru probe a vehiculelor
cu md. si compl. ulterioare, citez:
"ART. 8.(1) Transcrierea transmiterii dreptului de proprietate asupra unui vehicul se efectuează în baza următoarelor documente:  
a)cererea noului proprietar, al cărei model este prevăzut în anexă; în cazul înscrierii în certificatul de înmatriculare şi a altei persoane care poate folosi vehiculul în virtutea unui drept legal, altul decât cel de proprietate, proprietarul va menţiona solicitarea explicită în cerere;
b) fişa de înmatriculare a vehiculului, al cărei model este stabilit conform reglementărilor legale, semnată de fostul şi noul proprietar, vizată de organele fiscale competente ale autorităţilor administraţiei publice locale. În cazul fostului proprietar al vehiculului se poate depune certificatul de atestare fiscală emis de autorităţile administraţiei publice locale, situaţie în care nu mai este necesară depunerea fişei de înmatriculare. În cazul înscrierii în certificatul de înmatriculare şi a altei persoane, se va depune şi fişa de înmatriculare completată cu datele acesteia;
c) cartea de identitate a vehiculului, în original şi în copie;  
d)documentul care atestă dreptul de proprietate al solicitantului asupra autovehiculului sau remorcii, în forma prevăzută de lege la data dobândirii dreptului de proprietate, în original şi în copie. În situaţia în care în certificatul de înmatriculare urmează a fi înscrisă şi o altă persoană, se va prezenta şi documentul care să ateste dreptul legal în virtutea căruia persoana poate folosi vehiculul, în original şi în copie; în cazul în care vehiculul este folosit în sistem leasing se poate prezenta un extras din contractul de leasing, care să conţină cel puţin părţile, obiectul şi durata contractului, datele de identificare ale vehiculului şi semnăturile părţilor;
e) actul de identitate al solicitantului, în original şi în copie. În situaţia în care în certificatul de înmatriculare urmează a fi înscrisă şi o altă persoană, se va prezenta actul de identitate sau, după caz, documente care să ateste dobândirea personalităţii juridice, denumirea şi sediul, în copie;
f) dovada efectuării inspecţiei tehnice periodice, în termenul de valabilitate a acesteia;  
g)copia documentului de asigurare obligatorie de răspundere civilă pentru prejudicii produse prin accidente de circulaţie, în termenul de valabilitate a acesteia;
i) certificatul de înmatriculare al fostului proprietar, în care acesta a înscris transmiterea dreptului de proprietate;  
j)plăcuţele cu numărul de înmatriculare, dacă noul proprietar are domiciliul, reşedinţa sau sediul pe raza altui judeţ decât al fostului proprietar;
k) dovada plăţii contravalorii certificatului de înmatriculare;  
l)dovada plăţii contravalorii plăcuţelor cu numărul de înmatriculare, cu excepţia cazului în care acestea se păstrează de către noul proprietar;
n) procura specială, după caz.  
(2)Documentele originale prevăzute la alin. (1) lit. d) şi e) se restituie pe loc, după confruntarea copiilor cu acestea. Cartea de identitate a vehiculului se restituie odată cu eliberarea plăcuţelor cu numărul de înmatriculare şi a certificatului de înmatriculare a vehiculului sau a documentului prevăzut la art. 4 alin. (3)."

Nu se face RAR pentru masinile ce au fost deja inmatriculate in Romania!
Am dat un copy paste cam ce documente iti trebuiesc:
Înmatriculare vehicul second-hand înmatriculat în RO

– Cererea de înmatriculare a solicitantului;
– Fişa de înmatriculare, semnată/ștampilată de fostul şi noul proprietar, vizată la Direcția Taxe și Impozite Locale (în locul vizei fostului proprietar se poate depune certificatul de atestare fiscală emis de Direcția Taxe și Impozite Locale);
– Cartea de identitate a vehiculului (CIV), în original şi copie;

– Dovada efectuării inspecţiei tehnice periodice, în termen de valabilitate;
– Documentul care atestă dreptul de proprietate, în original şi copie;
– Actul de identitate al solicitantului, în original şi copie;
– Copia asigurării RCA, în termen de valabilitate;
– Dovada plăţii contravalorii certificatului de înmatriculare;
– Certificatul de înmatriculare al fostului proprietar în care acesta a înscris transmiterea dreptului de proprietate, semnat/ștampilat;
– Dovada plăţii contravalorii plăcuţelor cu numărul de înmatriculare dacă acestea se schimbă;
– Plăcuţele cu numărul de înmatriculare, dacă fostul proprietar are domiciliul/sediul pe raza altui judeţ şi nu a optat pentru păstrarea numărului respectiv. Dacă noul proprietar doreşte un număr preferenţial, acesta va trebui să predea şi plăcuţele cu numărul de înmatriculare existente pe vehicul. Acestea nu vor fi predate dacă fostul proprietar a optat şi achitat păstrarea numărului de înmatriculare respectiv sau dacă se vor păstra plăcuțele în cazul în care vânzătorul și cumpărătorul sunt din același județ;

Daca nu te pricepi mergi la serviciul de inmatriculari si cere acolo detalii, asta daca vei gasi vreo fatuca sau vreun gabor cu bun simt, ca eu doar de nesimtiti dau la mine in judet, gunoaie care iti vorbesc de sus si parca n-au chef de viata, desi tot noi ii platim.
Deci mergi acolo si iti scrii frumos pe o foaie toti pasii pe care ii ai de urmat si ce documente iti trebuiesc.
Pentru inmatriculari cand ai tot dosarul stiu ca trebuie sa te programezi pe siteul lor, iti vor spune cei de la ghiseu despre ce este vorba.
Atentie sa nu cumva sa mergi cu masina asa cum este acum caci primesti puscarie!

Da, 90 zile. Dupa asta esti obligat sa o transcrii