Ce inseamna simetria unul robotel

Pai... SISTEME DE ACŢIONARE




Sistemul de actionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum si elementele de control direct ale acestora. În acest sens, prin sistem de actionare se va întelege ansamblul motoarelor si convertoarelor prin care se obtine energia mecanica necesara deplasarii robotului precum si dispozitivele suplimentare ce controleaza acest transfer energetic.

Un astfel de sistem va cuprinde :

1) o sursa primara de energie;

2) un sistem de conversie al energiei primare în energie mecanica;

3) un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulatia corespunzatoare;

4) un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme.

Structura generala a unui sistem de actionare este prezentata în figura 3. 1.

Sistemele uzuale de actionare folosesc trei surse primare de energie : electrica, pneumatica sau hidraulica. Procentual, cel mai mare numar de sisteme de roboti industriali moderni utilizeaza actionarea hidraulica datorita unor caracteristici deosebite pe care aceste echipamente le ofera în ceea ce priveste raportul dintre forta exercitata la dispozitivul motor si greutatea acestuia. O arie larga o au de asemenea actionarile electrice, utilizate îndeosebi datorita facilitatilor de control pe care le pot asigura. Actionarea pneumatica ocupa o pondere redusa în aceasta directie, ea fiind de obicei utilizata în sistemele de comanda ale dispozitivelor auxililiare.
si asta :




8. 2. 4 Efectori finali 8. 2. 4. 1Funcţiile şi structura efectorilor finali Efectorul final este partea din sistemul mecanic al robotului prin care acesta din urmă acţionează asupra mediului, în conformitate cu destinaţia lui. Robotul industrial are în principal două feluri de destinaţii: cea de manipulare a unor obiecte (de lucru, scule, capete de forţă cu scule) şi cea de prelucrare, montare, demontare a unor obiecte de lucru. Adaptarea robotului la o anumită destinaţie se realizează prin intermediul efectorului final. Flexibilitatea robotului depinde nemijlocit de efectorul final al acestuia. Termenul de prelucrare este folosit în continuare în sens general, înţelegând prin acesta lucrul efectuat asupra obiectului. El vizează modificarea formei, a dimensiunilor, proprietăţile materialului, respectiv a stării suprafeţelor obiectului, structura acestuia (variabilă prin montare / demontare). În cazul în care robotul manipulează obiecte de lucru, efectorul final este un dispozitiv de prehensiune, care are rolul de a solidariza obiectul de lucru cu ultimul element al dispozitivului de ghidare. Mişcările necesare manipulării obiectului de lucru se realizează prin conferirea de către dispozitivul de ghidare ultimului element al său a unor mişcări adecvate. Denumirea "dispozitiv de ghidare" este de fapt prescurtarea denumirii "dispozitiv de ghidare a efectorului final". Dacă robotul industrial are destinaţia să prelucreze obiecte de lucru, efectorul final este o sculă sau un cap de forţă cu sculă. Scula este cea care efectuează operaţia de prelucrare. Ea este solidarizată cu ultimul element al dispozitivului de ghidare. In acest caz scula, respectiv capul de forţă cu scula joacă rolul obiectului manipulat de dispozitivul de ghidare, care le conferă mişcările necesare efectuării operaţiei de prelucrare. Acţiunea sculei asupra obiectului de lucru se realizează prin efectuarea unui lucru mecanic util, rezultat din transformarea energiei mecanice înmagazinate în sculă. Această energie mecanică este conferită sculei de mişcarea dispozitivului de ghidare, la al cărui ultim element este ataşat. Dacă energia mecanică conferită de dispozitivul de ghidare nu este suficientă, scula este ataşată unui cap de forţă care îi conferă energia mecanică suplimentară. In acest scop, capul de forţă este înzestrat cu un motor care transformă energia nemecanică (de obicei pneumatică sau electrică) în energie mecanică. Capul de forţă este ataşat la rândul său ultimului element al dispozitivului de ghidare al robotului, acesta din urmă conferindu-i mişcarea necesară efectuării prelucrări


funda?