Daca restaurez o dacie radiata, o pot inmatricula? A fost dacia bunicului. Nu cred ca mai are vreun act dar are numerele vechi si poate verifica intr-o baza de date rarul, numarul cu seria de pe motor, sa nu zica ca e furata sau ceva, deci se poate inmatricula?

O poti inmatricula doar daca dovedesti ca esti proprietar, de ex. prin mostenire.

Adica trebuie sa aiba un document legalizat ca masina ii apartine, nu?
Sau macar sa apartina parintilor.

Teoretic da.
Daca se mai pot identifica seriile si daca masina a avut CIV, poti solicita un duplicat la RAR, dupa ce publici in Monitorul Oficial pierderea acestuia.
Pentru aceasta trebuie sa fii insa proprietarul de drept al autovehiculului, adica sa demonstrezi ca l-ai dobandit in mod legal, fie printr-un contract de vanzare cumparare intre bunicul tau si tine, fie prin mostenire, contract intre tine si mostenitor etc. Daca nu esti proprietarul de drept, trebuie sa prezinti o împuternicire notariala de la acesta.
Auto trebuie prezentat la RAR pentru identificare, iar nefiind inmatriculat va trebui adus pe platforma. Nu e obligatoriu ca masina sa fie in stare de functionare, in prima faza fiind necesara doar identificarea (citirea seriilor), urmand ca dupa restaurare sa revii pentru inspectia tehnica.

M-am grabit cu raspunsul, din 2018 nu mai este necesara publicarea in Monitorul Oficial:

https://www.rarom.ro/? p=656

Si prin mostenire cum se face?

Trebuie sa aiba un act de proprietate (nu document legalizat), indiferent de care: certificat de mostenitor, contract de vanzare-cumparare, contract de donatie, etc.
Un asemenea act poate sa aiba si unul dintre parinti (fiul sau fiica bunicului).

Cu mostenirea e complicat, daca nu e făcută. Nu prea stiu in detaliu, trebuie deschisa procedura la notar pentru intreaga avere, probabil va reveni parintilor tai, in lipsa altor mostenitori, iar costurile sunt mari. @Ioandelasal e in masura sa iti explice procedura.
Cred ca ar fi mult mai simplu sa iti amintesti ca bunicul ti-a vandut masina cand încă era in viata si tu erai minor. Si poate ati si facut un contract de vanzare cumpărare pe model vechi, pe care nu l-ai prezentat nicaieri intrucat masina era deja radiata la acea data...

Daca masina a fost radiata la cerere, cu dovada de spatiu, poate fi inmatriculata, cu conditia sa scoti clar dreptul de proprietate, facand acte cu mostenitorii legali (fiii bunicului).
Numerele vechi nu mai sunt valabile, masina va trebui sa treaca prin omologarea RAR, la fel ca o masina adusa din strainatate. Acolo se fac teste precum la ITP, deci trebuie sa fie impecabila dpdv tehnic, si acceptabila estetic. Nu treci daca nu tine frana perfect, sau daca motorul scapa noxe.

Daca din intamplare, masina s-a radiat prin act de casare (predare deseu sau dezmembrari autorizate), seria Daciei tale este "barata", si nu mai poti face absolut nimic cu ea, e buna doar de piese.

Daca masina a mai avut CIV, nu trece prin omologare, doar prin identificare. Inspectia tehnica se poate face dupa restaurare.

Ma gandeam ca prin "numerele vechi" se refera la numerele tip vechi (2 TM - 4536), care aveau niste acte diferite. Prin anii '90 au mers toti sa-si schimbe numerele cu tipul nou, au trecut prin omologarea RAR si abia atunci au primit CIV.
Daca masina lui are deja numere "tip nou", atunci cere direct duplicat la CIV de la RAR (fara sa treaca prin omologare), dupa ce rezolva cu titlul de proprietate, apoi pune masina pe roti, face RCA, plateste taxa certificat, scoate fiscal, etc, si merge la inmatriculari.

Da, cam asta e mersul, plus ITP.

Ce restaurezi mai bine ia-ti bmw frate